Manipuliatoriaus valdymas programuojamu loginiu jutikliu (laboratorinis darbas)
4. Darbo užduotis:
Pagal pateiktą judesio diagramą (7 pav.) sudaryti PLV programą GeFanuc valdikliu manipuliatoriui (8 pav.).
 7 pav. Judesio diagrama |
 8 pav. Manipuliatorius |
Įtaisai: C1, C2 ir C3 – pneumatiniai cilindrai; G – pneumatinis griebtuvas. Būsenos: “0” – cilindro stūmoklis įtrauktas, griebtuvas nesugriebęs; “1” – cilindro stūmoklis išstumtas, griebtuvas sugriebęs. 
9 pav. Funkcinė stendo schema
Pagal pateiktą judesio diagramą (7 pav.) sudarome PLV programą (10 pav.), kurioje būtų numatyta galimybė kiekvienu laiko momentu pertraukti sistemos darbą:
10 pav. PLV programa
PLV programoje panaudoti GeFanuc valdiklio iėjimai ir išėjimai (11 pav.):
11 pav. valdiklio iėjimų ir išėjimų žymėjimai.
5. Išvados:
Programa parašyta standartine valdiklio programavimo kalba- kontaktų diagrama.
Puslapiai: 1 2